復合材料板材超聲波檢測機器人及檢測方法

權利要求 1.一種復合材料板材超聲波檢測機器人，其特征在于：包括驅動(dòng)模塊(1)、導軌支架模塊(2)和主控模塊(3)，所述導軌支架模塊(2)為一方形框架，方形框架兩側為圓柱支架(21)，所述驅動(dòng)模塊(1)底部設有橡膠吸盤(pán)(18)、設置在導軌支架模塊(2)兩端，驅動(dòng)模塊(1)通過(guò)內部微型隔膜真空泵控制橡膠吸盤(pán)(18)的真空度，控制檢測機器人吸附固定在受檢復合材料板材(4)表面;所述主控模塊(3)設置在圓柱支架(21)上、可沿圓柱支架(21)左右移動(dòng)，驅動(dòng)模塊(1)通過(guò)無(wú)線(xiàn)傳輸模塊與主控模塊(3)建立聯(lián)系，主控模塊(3)通過(guò)無(wú)線(xiàn)傳輸模塊傳輸指令和數據，控制驅動(dòng)模塊(1)實(shí)現水平和垂直兩個(gè)方向移動(dòng);所述主控模塊(3)包括主控模塊機箱(31)、相控陣模塊(32)、相控陣探頭(35)、水箱(34)和電動(dòng)伸縮桿(36)，主控模塊機箱(31)位于主控模塊(3)中部，相控陣模塊(32)和水箱(34)位于主控模塊機箱(31)兩側，水箱(34)為相控陣探頭(35)提供耦合劑，電動(dòng)伸縮桿(36)位于主控模塊機箱(31)下部、實(shí)現相控陣探頭(35)的起落;相控陣模塊(32)處理檢測數據并將檢測數據無(wú)線(xiàn)傳輸給移動(dòng)終端設備(5)進(jìn)行數據分析、評判，實(shí)現對復合板材的超聲波自動(dòng)檢測。 2.根據權利要求1所述的復合材料板材超聲波檢測機器人，其特征在于：所述驅動(dòng)模塊(1)包括驅動(dòng)模塊機箱(11)、支臂(15)、支柱(17)和橡膠吸盤(pán)(18)，兩個(gè)支臂(15)相互垂直設置，支臂(15)兩端通過(guò)圓柱形支柱(17)各連接一個(gè)橡膠吸盤(pán)(18)，驅動(dòng)模塊機箱(11)內部設有無(wú)線(xiàn)傳輸模塊和伺服電機模塊一(19)，伺服電機模塊一(19)前端設有直齒輪，支臂(15)中部設有直齒導軌一(16)，直齒導軌一(16)與驅動(dòng)模塊機箱(11)內部伺服電機模塊一(19)直齒輪相嚙合;伺服電機通過(guò)正反方向轉動(dòng)，精確控制支臂(15)的左右位移，兩個(gè)相互垂直支臂(15)的相對移動(dòng)可實(shí)現機器人在受檢復合材料板材(4)表面的左右、上下移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現對復合板材的全面檢測。 3.根據權利要求2所述的復合材料板材超聲波檢測機器人，其特征在于：所述驅動(dòng)模塊機箱(11)表面設有按壓開(kāi)關(guān)一(13)、電源指示燈(12)和USB接口(14)。 4.根據權利要求1所述的復合材料板材超聲波檢測機器人，其