礦山車(chē)輛卸載位置選取方法、產(chǎn)品、介質(zhì)及設備

權利要求 1.一種礦山車(chē)輛卸載位置選取方法，其特征在于，包括步驟： S1、獲取預設卸載點(diǎn)周邊點(diǎn)云數據; S2、從預設卸載點(diǎn)周邊點(diǎn)云數據中提取擋墻邊界線(xiàn); S3、通過(guò)滑竿模型計算每一個(gè)滑動(dòng)位置的停車(chē)代價(jià)，以停車(chē)代價(jià)最低的滑動(dòng)點(diǎn)作為最優(yōu)卸載位置;其中滑竿模型與擋墻邊界線(xiàn)組成一個(gè)封閉區域，以此封閉區域的面積作為停車(chē)代價(jià); 步驟S3的具體過(guò)程為： 通過(guò)將長(cháng)度為車(chē)寬的滑竿以固定步長(cháng)d進(jìn)行滑動(dòng)，從頭部滑動(dòng)到尾部，計算出每個(gè)滑動(dòng)點(diǎn)的停車(chē)代價(jià);在滑動(dòng)過(guò)程中儲存最小停車(chē)代價(jià)與最小停車(chē)代價(jià)對應的位置;若最小停車(chē)代價(jià)小于可停車(chē)閾值N，則以最小停車(chē)代價(jià)位置對應為最優(yōu)卸載位置。 2.根據權利要求1所述的礦山車(chē)輛卸載位置選取方法，其特征在于，采用離散積分的方式計算得到封閉區域面積，封閉區域面積A計算方式為： 其中： A表示擋墻邊界線(xiàn)與滑竿模型組成圖形的封閉區域面積; L1表示滑桿模型的起點(diǎn); L2表示滑桿模型的終點(diǎn); 表示擋墻邊界線(xiàn)與滑竿組成的單元面積; 表示滑竿與x軸組成的單元面積; S表示與之和。 3.根據權利要求1或2所述的礦山車(chē)輛卸載位置選取方法，其特征在于，在計算停車(chē)代價(jià)時(shí)，若石塊障礙物入侵車(chē)輛安全包絡(luò )，計算出石塊障礙物與車(chē)輛的橫向距離，并將橫向距離乘以增益參數以作為停車(chē)代價(jià)補償。 4.根據權利要求1或2所述的礦山車(chē)輛卸載位置選取方法，其特征在于，在步驟S3之后，還包括步驟S4：對最優(yōu)卸載位置進(jìn)行校驗。 5.根據權利要求4所述的礦山車(chē)輛卸載位置選取方法，其特征在于，采用最大橫移距離校驗方法或/和停車(chē)姿態(tài)角偏差校驗方法來(lái)對最優(yōu)卸載位置進(jìn)行校驗; 其中最大橫移距離校驗方法為：最優(yōu)卸載位置與原卸載位置距離投影至x軸分量需小于預設距離閾值; 停車(chē)姿態(tài)角偏差校驗方法為：最優(yōu)卸載位置與原卸載位置距離航向角之差的絕對值需小于預設角度閾值; 其中原卸載位置為沒(méi)有考慮擋墻形狀的預先指定的卸載位置。 6.根據權利要求1或2所述的礦山車(chē)輛卸載位置選取方法，其特征在于，在步驟S2中，采用基于德洛內三角網(wǎng)的Alpha-S