權利要求
1.一種礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，包括步驟：
S1、獲取預設卸載點周邊點云數據;
S2、從預設卸載點周邊點云數據中提取擋墻邊界線;
S3、通過滑竿模型計算每一個滑動位置的停車代價，以停車代價最低的滑動點作為最優卸載位置;其中滑竿模型與擋墻邊界線組成一個封閉區域，以此封閉區域的面積作為停車代價;
步驟S3的具體過程為：
通過將長度為車寬的滑竿以固定步長d進行滑動，從頭部滑動到尾部，計算出每個滑動點的停車代價;在滑動過程中儲存最小停車代價與最小停車代價對應的位置;若最小停車代價小于可停車閾值N，則以最小停車代價位置對應為最優卸載位置。
2.根據權利要求1所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，采用離散積分的方式計算得到封閉區域面積，封閉區域面積A計算方式為：
其中：
A表示擋墻邊界線與滑竿模型組成圖形的封閉區域面積;
L1表示滑桿模型的起點;
L2表示滑桿模型的終點;
表示擋墻邊界線與滑竿組成的單元面積;
表示滑竿與x軸組成的單元面積;
S表示與之和。
3.根據權利要求1或2所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，在計算停車代價時，若石塊障礙物入侵車輛安全包絡，計算出石塊障礙物與車輛的橫向距離，并將橫向距離乘以增益參數以作為停車代價補償。
4.根據權利要求1或2所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，在步驟S3之后，還包括步驟S4：對最優卸載位置進行校驗。
5.根據權利要求4所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，采用最大橫移距離校驗方法或/和停車姿態角偏差校驗方法來對最優卸載位置進行校驗;
其中最大橫移距離校驗方法為：最優卸載位置與原卸載位置距離投影至x軸分量需小于預設距離閾值;
停車姿態角偏差校驗方法為：最優卸載位置與原卸載位置距離航向角之差的絕對值需小于預設角度閾值;
其中原卸載位置為沒有考慮擋墻形狀的預先指定的卸載位置。
6.根據權利要求1或2所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，在步驟S2中，采用基于德洛內三角網的Alpha-S
聲明：
“礦山車輛卸載位置選取方法、產品、介質及設備” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：株洲中車時代電氣股份有限公司
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2025年07月24日 ~ 26日 
