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無人機自主風機巡檢系統的作業流程

646   編輯:中冶有色網   來源:天津航天中為數據系統科技有限公司  
2024-06-07 15:39:57
權利要求書: 1.一種無人機自主風機巡檢系統的作業流程,其特征在于,包括以下步驟:S1、加載起飛和尋找朝向航線流程;讀取內置的風機和無人機載荷參數,根據參數自動加載起飛和尋找朝向的航線,對加載的航線進行仿真,確認航線安全后,將航線導入無人機,一鍵起飛,執行朝向尋找任務; S2、加載巡檢航線流程;將步驟S1中讀取的風機、載荷和朝向查找任務中獲取的朝向、相位值參數傳輸給航線生成模塊,根據參數自動加載巡檢的航線,對加載的航線進行仿真,確認航線安全后,將航點輸入預判光照檢核模塊,進行光照的預判檢核,檢測整個航線是否適合拍照,給出提示; S3、加載返航航線流程;無人機在執行步驟S2巡檢任務時,根據任務監控模塊實時監控航線以及電壓信息,判斷無人機電量是否不足,若電量不足,則進行返航航線規劃,無人機返航;若電量充足,繼續執行巡檢任務; S4、加載斷點續航航線流程;步驟S3無人機返航后,則進行無人機休整,休整完畢,繼續上次的巡檢任務,讀取上次任務的航線以及執行到的航點索引,進行加載斷點續航航線流程,執行后續任務,任務執行完成后,拷貝機載端相機存儲的圖像,輸入到缺陷識別系統,對風機葉片的缺陷進行識別,任務執行完畢,無人機自動返航,安全著陸。 2.根據權利要求1所述的一種無人機自主風機巡檢系統的作業流程,其特征在于:所述步驟S1中的朝向查找任務包括: 根據無人機實時回傳的視頻數據進行輪轂識別,識別出輪轂后,在視頻顯示區同步標繪顯示,將識別出的輪轂區域圖像輸入朝向識別模塊,輸出概率值,在整個航線中,概率值最大值為風機正面時刻; 根據同步存儲的遙測值,迭代輸出概率值最大時刻的無人機GPS,計算風機相對于無人機的朝向值; 根據實時回傳的視頻幀,進行輪轂和輪轂正面的實時識別,識別到輪轂中心,人工進行確認后,自動進行相位識別,識別出當前風機葉片相對于塔筒的相位,將概率值最大時刻的視頻幀輸入朝向識別模塊,計算風機葉片相對于塔筒的相位值,將計算出的朝向值和相位值存儲于數據庫中,作為下一步的巡檢任務的參數輸入。 3.根據權利要求1所述的一種無人機自主風機巡檢系統的作業流程,其特征在于:所述步驟S2中的巡檢航線規劃流程為:根據加載的巡檢航線對整個巡檢過程中拍照條件進行預判檢測,檢測整個航線是否適合拍照,給出提示;整個航線適合拍照后,將
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