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換道軌跡規劃方法、裝置、服務器及存儲介質

1059   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:37:12
本發明實施例公開了一種換道軌跡規劃方法、裝置、服務器及存儲介質，獲取駕駛車輛的全局路點信息和周圍車輛的環境感知信息，根據全局路點信息生成駕駛車輛的局部參考軌跡，并在生成換道軌跡之前確定是否生成換道決策信息，如果生成換道決策信息，基于局部參考軌跡和環境感知信息生成換道軌跡。通過上述方式，對于實際的工程應用和實車測驗來說，該方法簡單有效，可滿足系統的實時性要求。如果在換道規劃失效的情況下，可以生成條備選軌跡，用于控制駕駛車輛減速或保持跟車狀態。
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