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多移動機器人局部跟隨控制方法

818   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:05:35
本發明一種多移動機器人局部跟隨控制方法，是跟隨機器人利用自身 的視覺系統提供的信息實時實現對其領航機器人的跟隨控制。跟隨機器人 依靠視覺測量，獲取與領航機器人的相對距離d和觀測方位角θ；結合指 定距離dp，計算出距離偏差e以及偏差的變化率ec，采用模糊控制的方法 進行距離調整，輸出控制量u，實現對速度大小的控制；結合給定觀測方 位角θp，計算出方位角偏差eθ，通過比例控制進行角度調整，輸出控制量 uθ，實現對機器人運動方向的控制。本發明將為多機器人系統在通訊質量 差尤其是通訊失效的情況下提供一種協調控制方法，為多機器人系統在軍 事、安保等方面的應用提供技術保障。
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“多移動機器人局部跟隨控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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