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三維點云配準方法、移動設備及存儲介質

1001   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:02:35
本發明提供了一種三維點云配準方法、移動設備及存儲介質，包括：根據移動設備的慣性測量數據和速度數據，得到位姿變化量，以及根據源點云和目標點云，分別得到源特征點云和目標特征點云；通過最近鄰距離觀測函數對源特征點云和目標特征點云進行迭代優化，得到第一觀測矩陣；通過第一觀測矩陣，確定退化的強化數量；根據強化數量和位姿變化量，確定位姿變化量觀測函數；根據最近鄰距離觀測函數和位姿變化量觀測函數，得到優化矩陣方程；對優化矩陣方程進行求解，得到點云配準結果。與現有技術相比，本發明通過最近鄰距離觀測函數和位姿變化量觀測函數解決了點云退化下點云配準失效的問題。
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