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巡檢機器人視覺里程計方法

779   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:10
本發明涉及一種巡檢機器人視覺里程計方法，包括獲取機器人相機內部參數；在機器人運行過程中通過可見光相機截取圖像；選取截取圖像中的相鄰兩幀記為源幀和目標幀；將源幀輸入至無監督深度估計網絡得到預測深度；無監督深度估計網絡進行密集模塊的輕量化改進；利用光流網絡對源幀和目標幀預測前向光流和后向光流，根據前后光流一致性原則篩選得到優質匹配特征點對；通過三角測量獲得計算深度；將預測深度和計算深度根據尺度對齊方法進行幀間尺度對齊，獲得尺度一致機器人定位軌跡。與現有技術相比，本發明實現機器人在巡檢過程中的高效定位，避免因定位精度不足導致的巡檢結果失效，節約巡檢資源，在電廠巡檢任務中具有較高的實際使用價值。
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聲明：
“巡檢機器人視覺里程計方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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