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羅經失效下的多潛航器協同定位自適應調節魯棒濾波方法

868   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:59:39
本發明提供一種羅經失效下的多潛航器協同定位自適應調節魯棒濾波方法，包括以下步驟：步驟一：建立航向角未知的多潛航器協同定位模型；步驟二：計算航向角輸入未知的待校正狀態估計值；步驟三：通過自適應更新量測噪聲方差矩陣削弱野值噪聲對狀態估計的影響；步驟四：構建核帶寬度自適應調節因子；步驟五：計算航向估計值與校正后的位置向量估計值。本發明在保證不擴展狀態維數的基礎上，實現航向角未知伴隨非高斯噪聲條件下的準確定位。本發明可用于非理想條件下的多潛航器協同定位領域。
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