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用于并聯機器人的堆疊串類水果主果梗識別和提取方法

1160   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:58:51
本發明公開了一種用于并聯機器人的堆疊串類水果主果梗識別和提取方法?；贙inect傳感器構建該類水果的立體視覺檢測系統，獲取三維視覺信息，構建數據集，通過圖像處理方法增加其分布范圍。構建一種卷積神經網絡，增加特征量?；跇嫿ǖ腃NN架構改進現有Faster?R?CNN，設計由粗到精和參數分享策略實現Faster?R?CNN的級聯，減少背景干擾。設計多遷移學習訓練策略對網絡進行訓練直到精度達標，將滿足測試精度要求的已訓練的由粗到精級聯Faster?R?CNN用于實現并聯機器人水果分揀系統中堆疊串類水果的在線主果梗識別和提取，并提高識別和提取的精度和效率，為基于立體視覺的并聯機器人實現對堆疊串類水果的準確、快速、無損自動分揀奠定基礎。
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聲明：
“用于并聯機器人的堆疊串類水果主果梗識別和提取方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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