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基于TSDF三維重建的機械臂六自由度視覺閉環抓取方法

1143   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:36:53
本發明涉及基于TSDF三維重建的機械臂六自由度視覺閉環抓取方法。包括如下步驟：步驟一：通過張正友相機標定法和ArUco Markers標定法標定機械臂底座坐標系和相機坐標系；步驟二：利用TSDF函數對獲取的圖像信息進行三維場景重建，以減少物體與物體之間的環境噪聲點；步驟三：建立強化學習網絡模型；步驟四：將預測的末端執行器抓取姿態反向投影至三維重建場景中，判斷本次預測抓取質量；步驟五：通過機器人正逆運動學完成機械臂抓取移動；步驟六：進行強化學習模型訓練，使得機械臂完成抓取動作；本發明克服現有技術的缺點，提出一種易實現、適用性高的，基于TSDF三維重建的機械臂六自由度視覺閉環抓取系統，此系統減少物體間遮擋、堆疊造成的環境噪聲，降低了單一視覺傳感器干擾導致的深度誤差。此外，該系統在保證高精度的同時，可以實現快速實時的目標檢測并完成抓取動作。
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聲明：
“基于TSDF三維重建的機械臂六自由度視覺閉環抓取方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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