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基于強化學習的機器人恒力曲面跟蹤方法

802   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:02:26
本發明公開了一種基于強化學習的機器人恒力曲面跟蹤方法，包括步驟：(1)針對工業機器人末端執行器與曲面輪廓接觸時的特征，建立曲面法向力和已知傳感器坐標系的映射關系；(2)對機器人和曲面的接觸過程設計顯式力控制器；(3)利用基于高斯模型推測的強化學習方法對控制器的參數進行優化；(4)迭代實驗直到得到力和期望的誤差在設定的范圍之內。本發明解決了現有機器人曲面跟蹤中難以得到恒定跟蹤力的問題，具有不需要先驗經驗，數據利用率高和收斂速度快的優點，得到的曲面輪廓軌跡為后續的打磨，拋光等加工提供初始的參考軌跡。
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聲明：
“基于強化學習的機器人恒力曲面跟蹤方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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