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基于幾何統計特征的全局掃描匹配方法

841   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-02 00:30:14
本發明中基于幾何統計特征的全局掃描匹配方法是在研究如何同步完成移動機器人定位、環境輪廓刻畫、環境變化區域判別等任務時提出并實現的。方法除可用于移動機器人環境建模外,還可作為災難救援、礦井勘察等特定任務的輔助工具。方法利用了激光掃描數據上幾何信息的統計結果定義特征,首先通過分割掃描,定義分割段特征簡化掃描整體描述,進而采用掃描點特征刻畫掃描局部性質,掃描間相對位姿則通過“試探-驗證-求解”的策略獲得:匹配分割段獲得位姿試探解,驗證解正確性,驗證成功則利用對應點特征及最小二乘法求解相對位姿。驗證最佳的解作為最終解。這樣方法刻畫了環境輪廓同時矯正了機器人位姿,環境變化則根據特征匹配結果進行了辨別。
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聲明：
“基于幾何統計特征的全局掃描匹配方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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