礦山開(kāi)采計劃制定方法及系統

權利要求 1.一種礦山開(kāi)采計劃制定方法，其特征在于，包括： 獲取礦山圖像; 獲取礦山的環(huán)境數據; 對所述礦山圖像進(jìn)行預處理，提取預處理后所述礦山圖像的多維度特征，將所述多維度特征進(jìn)行融合，得到融合特征; 將所述融合特征輸入識別模型，得到包含礦物的類(lèi)型信息和品味信息的礦物識別結果; 將所述環(huán)境數據和所述礦物識別結果結合，形成礦山環(huán)境-資源分布圖譜; 將所述礦山環(huán)境-資源分布圖譜輸入開(kāi)采模型，得到最優(yōu)的礦山開(kāi)采計劃。 2.根據權利要求1所述的一種礦山開(kāi)采計劃制定方法，其特征在于，所述礦山圖像和所述環(huán)境數據由礦山巡檢機器人獲取，所述礦山巡檢機器人包括移動(dòng)巡檢機構、攝像頭和環(huán)境傳感器，所述攝像頭和所述環(huán)境傳感器均設置在所述移動(dòng)巡檢機構上，所述攝像頭和所述環(huán)境傳感器分別用于獲取所述礦山圖像和所述環(huán)境數據。 3.根據權利要求2所述的一種礦山開(kāi)采計劃制定方法，其特征在于，所述移動(dòng)巡檢機構采用雙足式、四足式、輪式、履帶式或爬行式移動(dòng)平臺，所述環(huán)境傳感器包括土壤濕度傳感器、瓦斯濃度傳感器和二氧化碳濃度傳感器。 4.根據權利要求2所述的一種礦山開(kāi)采計劃制定方法，其特征在于，所述礦山巡檢機器人接收巡檢指令，所述巡檢指令包含巡檢點(diǎn)和巡檢時(shí)間，所述礦山巡檢機器人按照所述巡檢點(diǎn)和所述巡檢時(shí)間以及已知的礦山地圖，基于SLAM技術(shù)構建局部地圖，在所述局部地圖中進(jìn)行路徑規劃，按照規劃的路徑移動(dòng)至各個(gè)所述巡檢點(diǎn)，在所述巡檢點(diǎn)上獲取所述礦山圖像和所述環(huán)境數據。 5.根據權利要求4所述的一種礦山開(kāi)采計劃制定方法，其特征在于，所述礦山巡檢機器人還包括激光雷達，所述激光雷達用于采集環(huán)境地貌數據，在移動(dòng)過(guò)程中將所述環(huán)境地貌數據與所述礦山地圖中當前位置的場(chǎng)景數據進(jìn)行比較，如果所述環(huán)境地貌數據與所述場(chǎng)景數據一致，則所述礦山巡檢機器人按照規劃的路徑移動(dòng)，如果所述環(huán)境地貌數據與所述場(chǎng)景數據不一致，所述礦山巡檢機器人根據所述環(huán)境地貌數據對所述礦山地圖進(jìn)行更新。 6.根據權利要求4所述的一種礦山開(kāi)采計劃制定方法，其特征在于，在所述礦山巡檢機器人開(kāi)始執行所述巡檢指令后，將停止正在進(jìn)行的生產(chǎn)調度任務(wù)，如果根據所述環(huán)境數據確定的安全指標值低于設定的閾值，則對已經(jīng)制