權利要求書： 1.一種對于未知風機結構的無人機巡檢方法，其特征在于：包括以下步驟：S1.遠距離對風機整體進行多角度拍照，風機要全部包含在照片中且靠近照片中心部位，對照片進行處理獲取關鍵巡檢點坐標信息；所述步驟S1包括以下子步驟：S101.遠距離對風機整體進行多角度拍照得到多張照片，每張照片中風機要全部包含在照片中且靠近照片中心部位；S102.對于拍攝的每一張照片圖像，獲取關鍵巡檢點在圖像中的像素點坐標Puv(u,v)、相機的內參矩陣K；記錄拍照時飛機的經緯度信息、相機的姿態角信息，確定相機坐標系到大地坐標系的旋轉矩陣Rcw；設置一個北東地坐標系參考原點，并計算出拍照點在坐標系中的坐標t(X0,Y0,Z0)，記錄相機坐標系下拍攝點距離巡檢點之間的深度Zc；S103.對于任一關鍵巡檢點，推導相機坐標系下巡檢點的歸一化坐標Pc，并計算出關鍵巡檢點的理論三維坐標Pw(Xw,Yw,Zw)：?1Pc＝K ZcPuvS2.利用已獲取的關鍵巡檢點坐標信息計算出將葉片等分的巡檢點坐標信息；S3.利用巡檢點坐標信息計算出所需的巡航點坐標信息，生成航跡；S4.無人機起飛并到巡航點，利用巡檢點坐標信息調整無人機位姿使其正對目標點；S5.在所在巡航點進行拍照的之前對巡檢點進行一次目標識別，再次調整云臺姿態，將巡檢點盡量靠近照片中心；所述步驟S5包括以下子步驟：S501.在所在巡航點進行拍照的之前對巡檢點進行一次目標識別；S502.將在巡航點拍照所得的照片進行在線圖像處理，識別需要巡檢的葉片部分，再調節相機云臺的姿態使之處于照片的中心部位；S503.設Pw是實際目標點地理坐標位置，O是光心，Po是光心沿相機坐標系Z軸到Pw所在平面的垂足，P是Pw與Po沿相機坐標系的u軸與v軸相交點；Zc是Pw所在平面到光心的垂直距離，u`是Pw與Po在相機坐標系下沿u軸方向的實際地理距離，v`是Pw與Po在相機坐標系下沿v軸方向的實際地理距離；D是Pw與O之間的距離；d是P與O之間的距離；在前面計算出來Pw之后，光心O的地理坐標t和Rcw已知，則：D＝|t?Pw|， Pc＝Rcw(Pw?t)計算得Zc，其中fx是由αf合并、fy是由βf合并，f為相機焦距，α,β是像素坐標在u、v坐標T軸上縮放倍數，[cx,cy]是原點的平移量；再根據：得u`實際相機坐標系
聲明：
“對于未知風機結構的無人機巡檢方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：管理員
來源：電子科技大學
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2025年08月05日 ~ 07日 
