權利要求書： 1.一種露天礦無人駕駛單編組運輸硬件在環仿真測試系統，其特征在于，包括仿真平臺、智能調度云平臺、礦卡或寬體車無人駕駛系統的車載控制終端、裝載點和卸載點的輔助車輛控制終端；
所述仿真平臺用于提供仿真測試環境，實現對礦區單編組運輸作業中的露天礦區環境、輔助車輛、礦卡或寬體車、車輛線控控制器數據、感知傳感器數據、礦卡或寬體車車輛組合導航數據、裝載點輔助車輛組合導航數據和卸載點輔助車輛組合導航數據、礦區障礙物及動態障礙物運動軌跡的模擬仿真；其中，根據所述智能調度云平臺中所錄入的實車無人駕駛單編組運輸應用所在的真實礦區地圖的信息對所述露天礦區環境進行模擬，所述輔助車輛、所述礦卡或寬體車各車輛的仿真位置信息均在所述真實礦區地圖的信息范圍內并可精確設置；所述仿真平臺分別與所述車載控制終端、所述輔助車輛控制終端進行通信交互；
所述智能調度云平臺分別與所述車載控制終端、所述輔助車輛控制終端進行通信交互；所述礦卡或寬體車和所述輔助車輛的車輛模型在所述智能調度云平臺中的真實礦區地圖中實時顯示并動態變化，用于獲取和監控真實露天礦區環境中礦卡或寬體車、輔助車輛的狀態，同時根據接收到的所述車載控制終端的運輸作業類型申請和路權申請信息，進行路權分配并將調度任務指令下發至所述車載控制終端；所述車載控制終端用于根據所收到的調度任務指令控制所述仿真平臺中礦卡或寬體車的車輛模型進行相應的作業類型；
所述仿真平臺包括仿真軟件環境、礦區元素精確位置設定模塊、仿真模擬模塊、時間同步模塊、數據傳輸平臺和運輸工具狀態燈色顯示模塊；
所述仿真軟件環境用于提供仿真模型和仿真測試環境，所述仿真模型包括礦卡或寬體車車輛模型、電鏟車輛模型、推土機車輛模型、露天礦區環境模型、感知傳感器模型、露天礦區環境中障礙物模型及各障礙物運動軌跡；
所述礦區元素精確位置設定模塊用于：將露天礦區環境模型中各區域及礦區道路的環境信息和地理位置信息設置成與所述智能調度云平臺中的真實礦區地圖中各區域及礦區道路的環境信息和地理位置信息相同；并實現將礦卡或寬體車車輛模型、電鏟車輛模型、推土機車輛模型放置于露天礦區環境模型中與真實礦區地圖中與實車相對應的位置處；
所述仿真模擬模塊用于利用所述仿真模型在所述仿真測試環境中模擬數據，包括模擬車輛線控控制器數據、感知傳感器數據、礦
聲明：
“露天礦無人駕駛單編組運輸硬件在環仿真測試系統及方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：北京踏歌智行科技有限公司
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2025年07月18日 ~ 20日 
