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基于強化學習的智能自動駕駛控制方法

1188   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:03:21
本發明屬于自動駕駛控制方法技術領域，具體涉及一種基于強化學習的智能自動駕駛控制方法，通過使用開源的物理引擎PyBullet建立模擬環境，設計以圈速為評價標準的自動駕駛賽車任務，完成一圈賽道的自動駕駛，并且不發生任何碰撞，建立一個基于URDF模型的剛體汽車模型，并利用汽車模型模擬激光雷達的輸入；將設計的任務轉化為一個部分可觀測的馬爾可夫決策過程；基于python語言，利用Tensorflow框架，建立Dreamer算法模型；對輸入的激光雷達信息進行預處理等處理過程，實現自動駕駛算法的快速訓練，不需要設計復雜的控制策略和調試控制參數，且具有良好的泛化性和遷移性，可以適應不同的模擬與現實環境，有良好的自動駕駛效果。
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聲明：
“基于強化學習的智能自動駕駛控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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